クォータニオンについて

クォータニオンは、3次元の回転を表現する方法の一つであり、TSND151ではリアルタイムにセンサからクォータニオン値を取得し、センサの姿勢角を算出することができます。

TSND151では、加速度と角速度をもとにクォータニオン値を算出していますが、地磁気は使用していません。

なお、クォータニオン値の算出方法はセンサ内部でブラックボックス化されており、アルゴリズムの詳細を知ることはできません。