ロボットと安全柵の干渉を避ける教示方法を相談

新しい治具を入れた後、産業用ロボットの経路が安全柵に近づきすぎる箇所が見つかりました。動作範囲内では干渉しませんが、停止後の復帰や手動操作で余裕が少ないため、教示点の作り方について意見を求めます。

相談内容

現場で確認した内容を、あとから同じ設備を担当する人にも伝わるように整理します。

前提と観察事項

1. 通常サイクルでは安全柵から約80mm離れていますが、原点復帰後の移動だけは約35mmまで近づきます。
2. 治具交換時に位置決めピンの高さが変わり、ワーク中心も従来から12mmずれています。
3. ロボットメーカーのシミュレーションデータはありますが、実機のケーブルたわみは反映されていません。

現場の前提

安全を最優先にし、運転状態と停止状態を分けて、測定した値や作業前の状態を記録しました。

試したこと

1. 低速・手動モードで各姿勢を確認し、危険な接近箇所を動画と座標で記録します。
2. 教示点を一つに詰め込まず、接近、作業、退避の3点に分けて、退避点に余裕を持たせます。
3. 治具交換後の確認項目に安全柵との最小距離とケーブル干渉を追加します。

現在の仮説

経路の再教示により、通常運転だけでなく復帰動作でも100mm以上の余裕を確保できました。教示の速さより、停止後に誰が操作しても安全に戻せることを優先したいと考えています。

測定値や判断の根拠を残しておくと、担当者が変わっても同じ切り分けを再現できます。

皆さんへの質問

ロボット教示時の最小離隔距離や、復帰動作の確認方法を社内標準にしている例はありますか。

※この投稿はデモンストレーション用のサンプルです。