産業用ロボットの原点ずれを再現して確認した事例

溶接ロボットの教示点が数ミリずれ、治具にワークが入りにくくなる不具合がありました。電源再投入で一時的に戻ることもありましたが、原点復帰、機械部品、教示データを順番に確認しました。

発生した状況

現場で確認した内容を、あとから同じ設備を担当する人にも伝わるように整理します。

前提と観察事項

1. ずれは第2軸と第3軸に集中し、TCPの先端で約3mmの位置差になっていました。
2. ロボット本体のアラーム履歴には、エンコーダー通信異常が一度だけ残っていました。
3. 近くで溶接機を使う時間帯に発生し、ロボットの電池交換時期も過ぎていました。

確認したこと

安全を最優先にし、運転状態と停止状態を分けて、測定した値や作業前の状態を記録しました。

復旧・対策

1. 作業エリアを立入禁止にし、低速の手動運転で各軸の原点位置とマークを照合しました。
2. 原点データを変更する前に、現在値と教示データをバックアップしました。
3. 電池を交換し、アースとエンコーダーケーブルのコネクターを確認してから、マスターリングを実施しました。

結果と気づき

マスターリング後は教示点が復旧し、100個の試運転で位置ずれは再発しませんでした。ロボットの原点調整は、データを上書きする前のバックアップが重要だと再確認しました。

測定値や判断の根拠を残しておくと、担当者が変わっても同じ切り分けを再現できます。

相談したいこと

メーカーや機種が異なる場合の原点ずれ確認で、最初に見る項目を共有してもらえると助かります。

※この投稿はデモンストレーション用のサンプルです。